IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR NO LINEAL PARA UN LEVITADOR MAGNÉTICO

Abstract

En este trabajo se llevó a cabo la implementación y diseño de un controlador no lineal digital para un levitador magnético utilizando una técnica de linealización por realimentación de estados. Primero se estudiaron algunas de las aplicaciones de la levitación magnética y los levitadores, luego se realizó el modelado matemático del sistema y el diseño del controlador. Este controlador se validó realizando simulaciones en un software especializado. Luego se describe la manera en que se implementó en el prototipo, pasando de un modelo teórico abstracto a un prototipo en funcionamiento. Además, se diseñó e implementó una interfaz gráfica en Python para medir el desempeño del controlador y poder interactuar con el prototipo. Por último, se utilizó esta interfaz para realizar los ensayos correspondientes y verificar de forma cuantitativa que el desempeño del prototipo sea acorde a las simulaciones realizadas.