Comunidad FICA

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Examinando Comunidad FICA por Autor "Asensio, Eduardo Maximiliano"
  • Artículo
    Diseño e implementación de un prototipo de dron
    ( 2025-12-03) Tustanoski, Juan Manuel ; Ratto Iglesias, Gabriel Andres
    En este informe se presenta el desarrollo de un prototipo funcional de cuadricóptero en configuración “X”, el cual tiene como objetivo poder realizar diversas modificaciones, con fines didácticos. Esto permite la posibilidad de probar diversos controladores, agregar o cambiar los sensores, utilizar configuraciones diversas para observar estados, así como también realizar cambios físicos al chasis y los actuadores. Este prototipo fue diseñado en un software CAD 3D y sus piezas fueron fabricadas por medio de la impresión 3D. Además, se realizó un modelo matemático del mismo y se implementó en MATLAB para hallar un controlador LQR deseado. Así mismo, se incorporó en Simulink para realizar simulaciones con pruebas del modelo y el controlador. Finalmente se implementó el controlador en el kit de desarrollo ESP32, el cual toma los datos del sensor MPU6050 y, por medio del algoritmo de Madgwick, se lo procesó con el fin de mejorar la estimación de los estados. Se utilizaron motores brushless con controladores ESC para recibir las acciones de control del controlador LQR.
  • Artículo
    Diseño, implementación y control de un péndulo invertido lineal
    ( 2024-09-27) Romero, Jorge Maximiliano
    Este trabajo final se centra en el diseño, implementación y control de un péndulo invertido lineal, que aborda el desafío de mantener el péndulo en posición vertical mediante un sistema de control preciso. Se desarrolló un modelo matemático del sistema y se simuló sus comportamientos utilizando herramientas como Matlab y Simulink para validar la respuesta del sistema bajo diversas condiciones. El proyecto incluye la programación de un microcontrolador STM32, configurando entradas, salidas e interrupciones para ejecutar el control en tiempo discreto. A través del software STM32CubeIDE, se implementó un algoritmo de control que regula el ángulo del péndulo. Además, se diseñó la estructura mecánica que soporta el sistema, que asegura la sincronización precisa entre el péndulo y el encoder. Se detallo los componentes como soportes, rodamientos, poleas y finales de carrera, necesarios para el funcionamiento del mecanismo. El informe también describe el proceso de ensamblaje y las pruebas experimentales que se realizaron para evaluar el desempeño del controlador. Se planteó la utilización de técnicas de control en tiempo discreto para la implementación en hardware, lo que permite explorar su aplicación en sistemas dinámicos complejos. El objetivo general es desarrollar un prototipo funcional que integre conocimientos de diversas áreas de la ingeniería, proporcionando una base sólida para el estudio y comprensión de sistemas de control y su aplicación en el campo de la robótica autónoma. Este proyecto representa un esfuerzo por combinar teoría y práctica en el diseño del sistema de control.